Entendre = ouvir, écouter = escutar. Como no caso do regarder e do voir,a diferença entre ambos é a atitude passiva ou ativa do sujeito da ação.
O verbo écouter exprime uma atitude ativa, quando a pessoa tem vontade de perceber os sons.
Les élèves écoutent le professeur. Existe aí uma atenção por parte dos alunos. Já na frase

Neste caso, o verbo entendre, exprime uma atitude passiva do sujeito. Mas esse verbo também tem o sentido de être compris
Ces phrases s'entendent de plusieurs manières.
Essas frases são entendidas de várias maneiras
Uma expressão muito comum é:
J'ai déjà entendu parler = Já ouvi falar.
Tu m'entends, mais tu ne m'écoutes pas.
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